自動化された把持システムでは、クランプ力がワークを確実に保持し、搬送できるかどうかを決定します。グリップ力が不足すると、部品の滑り、位置ずれ、さらには機器の損傷を引き起こす可能性があります。したがって、グリッパーのクランプ力が十分かどうかを正確に評価することは、選択と操作において非常に重要です。
グリッパーは、振動や慣性による滑りを防ぐために、部品の重力の少なくとも2〜3倍の力を提供する必要があります。
例の計算式：
必要なクランプ力 ≥ 部品の重量 × g × 安全率（通常2〜3）
グリッパーのジョーとワーク間の摩擦が低いほど、より高いクランプ力が必要になります。たとえば、鋼と鋼の摩擦係数は約0.3ですが、表面に油が付着すると大幅に減少する可能性があります。
垂直方向のリフティングには、重力全体に対抗する力が必要です。高速移動や急停止は、慣性が加わるため、より強力なグリップが必要になります。
過酷な環境（熱、ほこり、湿度）は、グリッパーの性能に影響を与える可能性があります。空気圧式、電動式、および自己ロック式グリッパーは、さまざまな条件下での安定性と安全性において異なります。
メーカーが提供する把持力–空気圧–ストロークチャートを使用して、能力を推定します。
安全性を高めるために、グリップ確認フィードバック用の統合センサーを備えたグリッパーを選択してください。
活発な高クランプグリッパーは30Nから100Nの範囲で、板金や中〜重量部品に適しています。
安全性が重要な操作や大型部品の場合、圧力損失時の部品落下を防ぐために、自己ロック式グリッパーを強くお勧めします。
クランプ力は単に「できるだけ強く」するのではなく、部品のサイズ、材質、ハンドリング速度、およびシステム設計に合わせて調整する必要があります。適切な力の評価とグリッパーの選択は、安全で安定した効率的な自動生産を確保するための鍵となります。
